1**上到处都充斥着庄稼种植、食品加工、产品组装、打扫房间、娱乐机器人和执行其他成千上万日常工作的机器，其中有许多的电子、机械和软件组件都有复杂的系统，所以每个系统都容易出现故障。由于其在各种工程和控制领域的重要应用，这些系统在过去几十年中受到越来越多的重视以及对高度可靠和***运行的需求。我们的社会也依靠这些机器进行各种各样的工业操作，任何偶尔的间歇停机、操作距离限制和***问题都可能产生重大的经济成本，更不用说潜在损失的后果。在许多控制类文献中，给出了具有时滞NCS的一些建模方法，以及评估稳定性的不同方法。例如， 研究了具有逐点时变延迟的线性系统的稳定性，这样的系统受到时间延迟存在的影响，在考虑旋转切割的动力学时，研究了切削刀片对工件旋转一周所产生的时滞； 研究了一类具有状态和输入延迟的不确定系统的鲁棒控制器，该控制器具有积分平方约束（IQC）性能的鲁棒可靠性；随后， 研究了一类状态反馈环路中具有时变时滞的离散时间动态量化系统的稳定性。然而从实际意义上讲，网络控制系统仍然需要考虑故障和干扰，并能确保设计的方案是可容错的，近些年来，切换系统已被用作可达到容错目的的重要方法。除了网络中常存在的时延、丢包、乱序及其他不确定性问题，非线性系统问题在NCSs中也引起了很多关注。具体而言，分别使用鲁棒H∞和量化反馈方法研究了具有Markov跳变的切换时滞系统的控制器设计问题； 研究了一类具有时变时滞的非线性切换系统（TDC）的容错同步问题，而作为延续，在随后的研究中，该TDC设计问题利用Lyapunov-Krasvoskii理论的新的稳定性方法得以解决，并且建立了采样间隔与控制器增益之间的关系；在文献[79]中，为了确保系统的稳定性，作者使用Lyapunov稳定性准则开发了新运算规则，然后将这些规则用于调整对角递归神经网络的各种参数，并将其应用于单连杆机器人操纵器等几个实例。可以看出，控制系统中的NCS已被广泛使用。然而，除文献[70-73,78,79]外，很少有研究时滞系统的实际应用，特别是在移动机器人中考虑到不确定因素时。本文着重研究了以机械臂作为控制对象的时延和不确定性控制下的一般类13网络系统的稳定性分析。主要分四部分，在**部分中，考虑了原始移动机械臂系统模型中的延迟，以完成初始网络控制系统模型；**部分，基于博弈论设计H∞鲁棒控制器，并以此建立新的系统模型。第三部分，利用Lyapunov-Krasovskii理论和LMIs方法分析了误差状态反馈控制的稳定性。，通过MATLAB平台下的Truetime工具箱进行仿真，利用数值仿真实例对网络控制下的移动机械臂运动轨迹进行分析，并对该方法的有效性进行了描述。
2问题描述, 考虑的所有机械臂的动力学方程、稳定性分析和控制器都可以通过拉格朗日理论来计算，并由下式给出：M
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